Detail Cantuman Kembali
Foundations of robotics analysis and control
- Bagikan:
Yayasan Robotika menyajikan konsep dan metodologi dasar untuk analisis, desain, dan kontrol manipulator robot. Ini menjelaskan arti fisik dari konsep dan persamaan yang digunakan, dan memberikan, dengan cara yang jelas secara intuitif, latar belakang yang diperlukan dalam kinetika, aljabar linier, dan teori kontrol. Contoh ilustratif muncul di seluruh. Penulis memulai dengan membahas mekanisme manipulator robot yang khas dan pengontrolnya. Dia kemudian mencurahkan tiga bab untuk analisis mekanisme manipulator robot. Dia membahas kinematika manipulator robot, menggambarkan gerakan tautan manipulator dan objek yang terkait dengan manipulasi. Sebuah bab tentang dinamika mencakup derivasi persamaan dinamis gerak, penggunaannya untuk kontrol dan simulasi dan identifikasi parameter inersia. Bab terakhir mengembangkan konsep manipulasi. Babak kedua berfokus pada kontrol manipulator robot. Berbagai algoritma kontrol posisi yang memandu efektor ujung manipulator sepanjang lintasan yang diinginkan dijelaskan Dua metode khas yang digunakan untuk mengontrol gaya kontak antara efektor ujung dan lingkungannya dirinci Untuk manipulator dengan derajat kebebasan yang berlebihan, teknik untuk mengembangkan algoritma kontrol untuk pemanfaatan aktif dari redundansi dijelaskan. Lampiran memberikan ulasan ringkas tentang fungsi atan2, invers semu, dekomposisi nilai tunggal, dan teori stabilitas Lyapunov.
Tsuneo Yoshikawa - Personal Name
629.892 Yos f
629.892
Inggris
1990
viii, 285 hal, ilus, index, 26 cm
LOADING LIST...
LOADING LIST...